26） Lex Fridman：把登陆成本控制在 每吨100万美元（约合人民币638万元）？

马斯克：是的，理想情况下 每吨的登陆成本要远低于100万美元（约合人民币638万元）。但除此之外，还有 在火星上建立一座自给自足的城市成本。这一部分是关键，如果因为一些原因，地球 不再向火星发送飞船，这里（火星） 的人类也应该能生存下去。

千里之堤，溃于蚁穴，就是这个道理，只要缺少一个关键部分，那么这就不算一个自给自足的城市。就像一个人如果在海上远行，除了维生素C之外，他什么都有，但他知道没有维生素C早晚都会死去。所以 我们要让火星的城市拥有自我维持的能力，我不确定在我的有生之年是否能够看到这一景象，但我喜欢能看到这个城市能够建立的可能。

你可能会问我：“建造一个自我维持的城市， 飞船需要搭载的最低吨位是多少？” 这里面有很多不确定因素，我也不知道，因为需要 在火星上建设大量的基础设施，比如半导体工厂，矿石冶炼厂等，所以 重量至少是一百万吨。而且 火星是最不适合居住的行星之一，但它比地球离太阳更远。

27） Lex Fridman：是的，范围仅限于在太阳系中。

马斯克：是的，在太阳系里。 太阳系也可能有更适宜人类居住的行星， 但是我们达到不了。

28） Lex Fridman：太难了？

马斯克：是的，非常非常困难。

29） Lex Fridman：其实我们可以换个思路，你刚才提到过物理学是你的出发点，而 广义相对论认为虫洞是存在的。你认为 人类可以利用虫洞来进行光速的旅行吗？

马斯克：虫洞的事情是值得商榷的，但我们目前还不知道有什么方法可以超过光速。其实还有一些空间理论的说法，在空间内 让一个物体以光速移动，再让空间本身移动，这其实叫做 扭曲空间， 这个速度能够超过光的移动速度。就像宇宙大爆炸， 宇宙爆炸的速度远远超过了光速。

30） Lex Fridman：是的。

马斯克：扭曲空间需要巨大的能量。究竟是多少，目前还未可知。

31） Lex Fridman：你在火箭的推进方面，有多少创新？ 能把（火箭） 推进的效率提升10倍吗？你在物理学中找到可以 使发动机效率得到明显改善的方法了吗？

马斯克：正如我所说的， 火箭技术真正的梦想，是建立一个完全和快速可重复使用的轨道系统。而猎鹰9号是唯一可重复使用的火箭，在SpaceX的视频中你能看到，火箭能够返回并且成功着陆，同时我们成功回收了火箭整流罩的前锥体，但是我们没有成功回收上半段。

这意味着我们在建造上半段火箭时会把成本控至最低。 猎鹰9号是一种两级火箭，可以看作是两架飞机，一架大的和一架小的，大飞机成功收回，而小飞机则没有。不过 上半段火箭的成本也很高， 至少在1000万美元（约为6372万元人民币）左右。

SpaceX猎鹰9号

现在猎鹰9号的重复使用程度还达不到我们所希望的水平。猎鹰9号每次的发射成本不包含在我们最低的边际成本中，火箭的 单次的发射成本在1500万美元（约为9557万元人民币） 到2000万美元（约为1.27亿元人民币）左右， 这已经是有史以来最低的火箭发射成本了。除此之外，我们正致力于推进火箭的迅速复用，如果成功，那么火箭入轨的 每吨成本有望降低100倍。

试想一下，如果你有一架飞机或一辆汽车， 你每次出行都要买一辆新车，那会很贵。但如果你给汽车加油或充电，这样就把你的出行成本降低了1000倍，这个道理在火箭领域也一样适用。

众所周知， 制造火箭是很困难的一件事。所以 如果我不能重复利用火箭的话，那么我可以舍弃一些构造，哪怕是重要的部分，看看是不是能达成我想要的目标，结果证明是可以的。所以理论上星舰也可以计算每次发射的成本，比如在100万美元（约为638万元人民币）到200万美元（约为1274万元人民币）之间，然后单次发射可以运载超过100吨的补给。 虽然现在这么看有些疯狂。

32） Lex Fridman：是的，很不可思议。所以你想表达的是，目前猎鹰9号的主要 目的是让其可以全面复用， 而不是取得理论物理学中的某种突破。

马斯克：并没有什么辉煌的突破，造一个可以完全重复使用的火箭就已经是一个 极其困难的工程问题了。

33） Lex Fridman：我想问一个略带哲学意味的、有趣的问题。目前，你专注的是如何到达火星。如果人类一旦登陆火星，你认为 火星早期的文明应该有怎样的政治经济体制？这个答案有助于人们想象未来的火星文明。

马斯克：我个人认为， 火星上应该建立直接民主制度，人们可以 直接对事情投票， 法律必须足够简短，方便人们理解。此外，法律还需要不断更新，并且具备“ 法律回收”的规定，可以随时废除一些陈旧的规则和制度。

34） Lex Fridman：你曾经说过，SpaceX会把一块狗狗币放到月球上，你曾经也说过狗狗币是人民的货币，那么你是否认为 狗狗币是火星的官方货币或是未来的货币？

马斯克：我认为火星本身要拥有 与地球不同的货币，因为两个星球距离太远，无法实现货币的同步流通。

35） Lex Fridman：所以火星必须有一个 独立的货币体系？

马斯克：是的，因为 火星离地球的距离大概是20光分（光子在一分钟内行走的距离）左右，也许更远，所以两个星球之间无法实现真正意义上的同步。我不知道未来火星是否会有加密货币，但应该会产生一种 火星本地化的货币。

36） Lex Fridman：火星上的人决定货币的形式？

马斯克：完全正确， 火星的未来应该由火星人决定。我认为加密货币本身很有趣，它可以减少数据库中的错误——也就是我们所称之为货币的东西。

我是Paypal的创始人之一，所以在货币的实际应用中 有着相当深刻的理解。现在已经2021年了，银行业仍然还在购买大型机器，运行古老的COBOL代码。 美联储的设备可能比银行的还要老，他们的设备是一个笨重的老式COBOL主机。除此之外，政府拥有货币数据库的编辑权限，他们利用这些编辑权限来获得更多的货币，这就增加了 数据库中的错误—— 也就是金钱。所以 我认为应该通过信息理论的角度来看待金钱。

可以把整个经济系统看作是一个互联网连接，有带宽、时延抖动和丢包这些网络通信中经常会出现的错误。因此我们也可以从这个角度思考货币，然后 从信息理论的角度想究竟 什么样的系统能使经济运行得最好。加密货币其实是一种尝试，以减少政府稀释货币供应量所造成的税收影响。

37） Lex Fridman：你觉得 加密货币是21世纪人们做交易、储存财富的新方式吗？

马斯克：钱只是一种数据，而人们往往会认为金钱本身就有力量，其实这是错误的， 金钱本身并没有力量。

在思考过程中加入物理学的观点是非常重要的，如果你是 一个亿万富翁，却被困在一个热带岛屿上，那么 你的钱实际上并没有价值。因为孤岛上没有资源分配， 钱则是资源分配的数据库。除了你自己，岛上没有任何资源可以分配，所以钱是无用的。

马斯克多次在推特上谈论比特币

所以 我们可以把货币看作是一个跨时空的资源分配数据库，这个数据库或数据系统应该以什么形式出现，才能发挥最大效果呢？目前 比特币存在一个根本性的问题——交易量非常有限，交易确认延迟过长。从这个问题的角度来看， 比特币并不是一种理想的加密货币，我不否认它本身存在一定作用，比特币可能有助于解决货币数据库问题的一个方面——即 财富的储存或相对义务的核算——但它作为一种日常货币没有用处。

虽然 狗狗币是因一个玩笑而诞生的，但我仍然认为它有很多优点。它的交易量比比特币高很多，现在如果你想做一笔比特币交易，那么这笔交易的价格非常高。比特币诞生在2018年，当时的互联网还没有现在这么先进， 当时比特币的交易可能与当时的网速同步。但现在是2021年，再过10年，这个（交易）速度会低的离谱。而且我认为货币的数量应该呈线性增长，如果一种货币 过于紧缩，会随着时间推移而升值，那么 人们就不愿意把这种货币花掉。

3/ 建立向量空间是自动驾驶最难的部分

38） Lex Fridman：特斯拉的 Autopilot在过去六年中取得了令人难以置信的成就。之所以说它是令人惊叹的成就，是因为我清楚地知道这其中充满了挑战。我当时在麻省理工工作，同时我也有许多在DARPA（美国国防部高级研究计划局）工作的朋友，所以非常理解 计算机视觉的困难。因此，当我第一次驾驶最初基于 Mobileye自动驾驶系统的特斯拉汽车时，我持有一种怀疑态度。我认为这辆车不可能做到自主保持车道，并为驾驶员创造一种舒适的驾驶体验。

马斯克：其实 车道保持很容易做到。

39） Lex Fridman：但其实最初Mobileye给特斯拉的原型方案并不能解决这个问题。

马斯克：我们必须在Mobileye方案的基础上编写大量的代码，Mobileye的方案 并不是我们推向市场的自动驾驶方案。

40） Lex Fridman：这其实就是 Autopilot发展过程中的插曲——你做事的方式。你习惯以一种全新的方式解决问题，这其实是我所见过的 最大胆的决定，你在软件和硬件上，都做了一套全新的自动驾驶方案。

我可能最关心和最喜欢的是Andrej Karpathy所领导的工作——数据集的选择、数据引擎过程、神经网络架构、在实际生活中网络测试、验证的方式。与计算机视觉的图像网模型相比， 这就像现实世界的人工智能。

特斯拉AI主管Andrej Karpathy

马斯克：Andrej很了不起，他显然发挥了重要作用。其实我们也有很多非常有才华的人在推动这项工作，Ashock实际上是 自动驾驶工程的负责人，Andrej是 人工智能项目的负责人。不夸张地说，特斯拉Autopilot的AI团队聚集了 世界上最顶尖的一群人。所以特斯拉的自动驾驶软件才能不断取得进展。

41） Lex Fridman：在Autopilot发展的5～6年中， 你对自动驾驶有哪些见解？

马斯克：一开始，我就知道 让汽车自动驾驶是一件极其困难的事情，但在项目推进的过程中，我发现这 比我想象的还要困难。要让车辆自动驾驶的基础就是 重现人类的驾驶方式——人类 眼睛感知并用 神经网络处理信息，最终完成驾驶行为。而特斯拉的FSD软件就是这样设计的，基本上是利用视觉算法和神经网络做到自动驾驶。因此，为了部署FSD，我们需要将视觉算法和神经网络以数字的形式重建起来，摄像头有性能上的提升，同时神经网络在芯片之中。很明显，这种方式能够实现完全自动驾驶能力。并且， 这是唯一的解决方案，我不相信还有其他解决方案。

42） Lex Fridman：但问题是要 把哪些类人的感知能力编码到机器当中？当人类在开车时都会注意哪些方面？比如机器要知道一个开启的车门是怎样的，这就是感知能力。系统必须首先解决感知问题，才能进一步控制、规划汽车。 你必须把驾驶中涉及的内容研究透彻，这其中还有很多不同的边缘情况。

马斯克：我认为 难点并不在于控制逻辑。

43） Lex Fridman：你认为在整个问题中， 什么才是最困难的部分？

马斯克：最困难的应该是 建立一个准确的向量空间，因为需要太多的软件，以及大量的代码。摄像头感知图像之后形成数字信号，需要将数字信号映射到向量空间中，最终可以识别汽车、人、车道线、曲线和红绿灯等等。 一旦建立起了准确的向量空间，控制车辆就会变得像玩游戏一样简单，就像是玩GTA、赛博朋克等游戏一样。建立准确的向量空间虽然很难，但并不是不可逾越的。

44） Lex Fridman：是的，人类自身的感知系统将光子映射到头脑中的向量空间是 一件不可思议的事情，但大部分人都没有意识到。

马斯克：其实现在你的大脑正在处理大量的数据，为你呈现了一副非常清晰的图像。就好像我们环顾四周时，你会看到五彩缤纷的颜色，但实际上 这些颜色是你眼睛的视锥细胞传递给大脑的。这种细胞能接受光刺激，能 将光能转换为神经冲动，故亦称 光感受器。

你的眼睛会给看到的东西“上色”。但你并没有意识到这个过程。你的大脑在对眼睛的视觉信号进行大量的后期处理。这很不可思议，但其实人的大脑在处理一些数据的时候，也会忘记一些事情，所以 记忆力也许是人类大脑最薄弱的地方。我们的记忆力是有限的， 大脑在接收信息的同时也会遗忘，所以最后它最后处理完的信息其实要比大脑接收的信息要少。

因此， 你的大脑在试图创建一个向量空间，当你在开车的时候，可以思考下你的大脑在有意识地想什么。

特斯拉的汽车 用摄像头来充当眼睛，完成自动驾驶。这和人类开车的方式一样， 人的眼睛就相当于两个摄像头。虽然开车时用视力观察周围的环境方式不错，但人们会分心，思考一些东西、发短信、吵架或是调电台。人在往前后左右观察的时候，实际上就是在刷新大脑的向量空间，大脑试图提炼出相关的向量空间，这些空间基本上是固定位置的和正在移动的物体，然后大脑 把这些内容编辑成最少量的信息。这些信息是你开车时的 必要信息。

45） Lex Fridman：大脑能自动编辑向量空间，或者进一步 压缩成概念之类的东西。人类的大脑有时超越了向量空间，变成 概念空间，你看到的东西不再是空间上的某种表现，它就像一个你应该知道的概念。如果在学校区域，你会记得 这是一个概念，这很奇怪。虽然当时没有看到学生，但你心里会想：要小心开车，当心学生。

马斯克：你需要建立向量空间，然后对这些空间进行实际预测。比如当你开车时，前面有一辆卡车，还有一些孩子准备过马路，当你距离卡车较近的时候，卡车挡住了你的视线，你看不到那些小孩了。这时，你心里想的是 这些孩子现在在什么位置，需要提前 预测一下（位置）。

46） Lex Fridman：对计算机视觉来说，识别移动的物体，比如这个物体被一棵树遮挡后又重新出现，这种 连贯的追踪是非常难的。

马斯克：这就是我们正在做事情——“ 客体永久性”，这有点像人类的神经网， 当一个人从幼儿阶段长大时，有一个提升自我认知的时间点，机器也是如此。如果你把玩具或其他东西藏在背后，然后再拿出来给一个婴儿看，对那个婴儿来说，每次你把东西拿出来，这个东西都是第一次出现的，对婴儿们来说都是 新事物。他/她们可以整天玩藏猫猫。但之后，婴儿长大获得了“ 客体永久性”，他们意识到 这个东西其实一直都存在，并没有消失， 只是被人藏在身后了。

特斯拉车身上的八个摄像头汇集成三维的“向量空间”

47） Lex Fridman：有时我希望我们永远不要获得“客体永久性”。

马斯克：是的。汽车神经网络的一个重要的发展是记忆， 跨越时间和空间的记忆。实际上人类的 大脑不能掌控记忆的多少，你想记住的越多，就会耗费更多的代价。所以如果你想长时间记住太多的东西的话，到后期很多记忆就会变得比较陈旧，并且你还需要再记住一些新的东西。

比如说，一段5秒钟的记忆——你把车停在红灯前，行人在绿灯亮起时过马路。但如果你再次经过路口时，因为一些原因你可能看不清行人，但你依然需要记住马路边上可能会有行人，并且他们可能要过马路之类的事情。所以即使这 超过了你的时间记忆，也不能超过你的空间记忆。

48） Lex Fridman：所以获取数据来学习你所说的所有概念是一个 迭代的过程。

马斯克：对，但我们可能会换个名字。

49） Lex Fridman：好吧，我相信这会和《瑞克和莫蒂》一样精彩。

马斯克：我们的团队在车里 设计神经网络很多次了，超疯狂的。

50） Lex Fridman：所以每次有一个新版本，你都会把它重命名为 更荒谬或更难忘和美丽的东西吗？啊不对，不能说是荒谬。

马斯克：目前操纵汽车的神经网络的完整阵列有非常多的层级，这是非常复杂的，所以我们没有采用这种方式。 我们采用简单的神经网络，基本上就是在一个摄像机的一帧图像上进行识别，然后试着把它们结合在一起。 我们有自己的C语言编译器。因此，为了获得最大的性能，我们也在不断优化我们的C语言编译器的最大效率。事实上，我们最近在C语言编译器上做了一个 新的REV命令，它将直接编译到我们的Autopilot自动驾驶硬件上。

51） Lex Fridman：你想要用你自己的编译器 编译所有的东西吗?

马斯克：对，有各种各样的计算。

52） Lex Fridman：那就是说也包括CPU、GPU这些基本的东西吗？所以 你自己也参与到编译代码中了？

马斯克：对，我们还安排了很多人参与其中。这涉及到很多的硬核的软件工程，所以我们也在 FSD计算机上做了大量的计算，并且我们需要在有限的计算能力下尽可能地达到 每秒最高的帧数。特斯拉团队有很多非常有能力的软件工程师，他们也在致力于提高我们的计算效率。