53） Lex Fridman：你想要达到像电子游戏一样多的高帧率的话就需要 全分辨率，高帧率，低延迟。

马斯克：对，除了上述几点，还需要 低抖动。现在我们要做的事情之一就是 不需要通过图像信号处理器对图像进行后处理。比如一般的相机为了让照片看起来更漂亮，需要做很多后处理。但 我们不关心图片是否漂亮， 我们只想要数据，所以我们的相机 收集的只是原始的光子计数。

所以我们的系统在电脑上看到的图像实际上比人们通常看到的要多得多。人眼看到差不多光线的两个点，实际上光子数量可能相差很多。这意味着我们的相机 在黑暗中也能看得很清楚，因为它能探测到光子数的微小差异。

由于去掉了图片的后处理过程，我们的 延迟提升了13毫秒。其中每个摄像头大概是节省了1.5或者1.6毫秒，8个摄像头加起来就节省了13毫秒。

我们 如何统计延迟？包括景象进入摄像头，摄像头数据进入多种神经网络，进入基于C语言和少量C++写的程序，再到自动驾驶系统给出驾驶指令，并将指令发给电驱动执行单元，以实现加速、制动或者转向操作。一些控制器的工作频率在10Hz（每100ms工作一次），所以这时候已经产生了 100毫秒的延迟。所以 我们想要升级电驱动系统的控制器，让它以100Hz或者更高的频率进行工作（每10毫秒工作一次），这样就能减少整个系统的反应延迟。

注：马斯克表示，延迟问题可测量和预测，不是那么难。 真正难的是一个名为“抖动”的现象，抖动用于描述数据传输延迟的变化程度。抖动越高，整个系统的延迟问题就会被大幅放大， 这时候系统就不知所措了。马斯克没有介绍特斯拉是如何解决抖动的，但他表示Autopilot或者FSD系统最终的驾驶表现， 比007詹姆斯邦德开车还厉害。

007詹姆斯邦德在电影中的座驾

54） Lex Fridman：回顾过去的6年，同时面向未来，基于你目前的理解，你认为解决FSD这个问题难度如何？你认为 特斯拉汽车在什么时候会达到L4级的FSD？

马斯克：我认为自动驾驶看上去非常有可能， 可能会在2022年实现。

特斯拉FSD展示

55） Lex Fridman：那么是 通过什么样的方式实现的呢？ 是通过目前的FSD beta版本吗？这一版本会变得越来越好并最终超越目前的水平实现更高的自动化吗？

马斯克：是的，任何关注特斯拉FSD beta的人都可以看到 目前车辆的接管比例正在不断下降。极端情况下，司机也可以介入让车辆远离一些危险的情况。目前每一百万英里的司机干预正在急剧下降， 看起来在2022年就能够实现自动驾驶，FSD的 事故发生比例会小于一般人。

对于此，我们不必向监管机构证明这一点，我们只需要一个相应的标准来证明FSD的表现比一般人更好。我觉得 自动驾驶的安全性将至少会高于人类两倍或者三倍，受到损伤的可能性也会低于人类两倍或者三倍， 自动驾驶将会是更好的一种方式。

56） Lex Fridman：所以目前特斯拉推出了FSD 10.6版本， 10.7版本也已经在路上了，也许11.0版本也会在不远的将来出现。

马斯克：是的， 实际上我们非常希望在2021年推出11.0版本，但是11.0版本有很多基础的神经网络架构需要重写，此外还在创建向量空间上有一些基本改进。

57） Lex Fridman：也就是说FSD 11.0版本 将会有很多质的飞跃，11也是一个非常酷的数字。

马斯克：FSD 11.0真的会有很多基本的改进，神经网络的变化将会带来更多性能的提升。在一开始可能会有很多问题，但这是很有益的。

就像我们在利用阿尔法软件那样，基本上需要处理一大堆C，C++代码， 用神经网络代替部分C++代码，Andrej Karpathy非常强调这一点。这就像神经网络逐步“吃掉”传统的软件，随着时间的推移， 传统的软件将会越来越少，而神经网络会越来越多。最终呈现的结果仍然是软件，但更多是通过神经网络来实现的， 基于启发式算法少了。这是一个很大的改进。

58） Lex Fridman：所以你想要一直增加神经网络。

马斯克：但这甚至不是所有的神经网络，就像一个改变游戏规则的人，但是必须利用大量C、C++组成一个神经网络。 神经网络通过少量的数据来识别：这是一条车道线；这是一个可行驶空间；这是一辆车；这是一辆自行车或其他的障碍物。神经网络必须向C、C++代码输出正确的向量。

对于我们已经完成的， 我觉得我们做得很好，使它的增长速度达到了局部的最大值， 这是了不起的事情。另一方面，我们对神经网络的训练也进行了很大的调整，需对原始图像进行训练，得到最终的图像信息。

59） Lex Fridman：所以这是一种 降低复杂性的方法，降低了整个过程的复杂度。

马斯克：是的，所以 代码数量也会有所减少。

60） Lex Fridman：这很迷人。所以，特斯拉目前正在通过所有 传感器的加入来降低难度。

马斯克：主要 依托于摄像头。

61） Lex Fridman：和人类一样，但我们也 通过耳朵听声音。

马斯克：是的，实际上 我们还要将声音融入其中，需要听救护车的警报声或者消防车的声音，再或者有人对你大喊大叫，所以也需要一些音频。老实说， 提出这些想法非常容易，但实施起来非常困难。就像提出去月球是最简单的一部分，而到达月球是最难的部分。整个过程中在软件和硬件层面都存在很多核心的工程问题，需要对很多代码进行调整，减少延迟，如果我们不这样做，系统就不会工作。而这就是工程师们主要的工作内容，他们就像你认识的那些无名英雄，他们对项目的成功至关重要。

62） Lex Fridman：对于我来说，外面在发生什么事情，安德烈在做什么事情，这都让我超级令人兴奋。 软件的基础架构等一切都在用数据引擎进行，整个过程像一个艺术品。

马斯克：它的规模之大难以令人相信。我们编写了这些所有的用于培训和标签的定制软件，并且进行 标定，标定是必不可少的，因为，当你处理像环绕视频的时候很难，从头开始 标记环绕视频是非常困难的。

一个人需要花费很长时间比如 几个小时来标记一个视频剪辑，或者做一个标定，而软件只需要对视频剪辑应用进行大量的计算，进行预先分配和猜测环绕视频中发生的所有事情。

63） Lex Fridman：还有就是需要 纠正它们。

马斯克：是的，然后人类所要做的就是 调整，比如调整不正确的地方。这就像把生产力提升了100倍或更多。

5/ 特斯拉人形机器人可以成为人类的伴侣？

64） Lex Fridman：因此，你说特斯拉机器人将会在工厂有作用。我认为人形机器人对所有机器人爱好者来说都是难以置信的。我认为类人机器人、双足机器人 所展示的优雅运动真是太酷了。我们已经谈论了比较类似的所有想法，其中一些你已经谈到过的如 特斯拉FSD其实只是另一种机器人问题。

我非常关心人类和机器人的互动能够展示出了如此人性化的一面， 你认为机器人应该在工厂内工作？还是说 在任何一个地方比如家里，成为朋友或者助理之类的？

特斯拉机器人参数

马斯克：我认为可能性是无穷无尽的， 这并不完全符合特斯拉加速可持续能源的主要任务方向，但制造人形机器人，是我们可以为这个世界做的一些非常有趣的事情，能够以很多形式为世界带来帮助。

我认为未来有很多工作，如果没有报酬，人们就不会去做， 比如说洗碗，你整天都在洗碗的话，就会很烦躁， 就算你真的很喜欢洗碗，你愿意每天洗八个小时吗？再比如说那些危险的工作，这些工作既危险又无聊，还存在重复性压力伤害。我认为这些工作就是人形机器人能够发挥最大价值的地方， 我们目标就是让机器人去做一些人类不愿意做的工作。

65） Lex Fridman：你是否想象过未来世界上有 数以亿计的特斯拉机器人，在世界各地做不同的工作，执行不同的任务。

马斯克：我还没有真正思考过这个问题，但我想可能会有类似的事情发生。

66） Lex Fridman：我可以问一个疯狂的问题吗？目前特斯拉的保有量加速增加，已经接近200万辆，他们中有很多都具备FSD（马斯克：我想 我们已经超过了200万辆），你认为 特斯拉机器人的数量是否会超过特斯拉汽车的数量？

马斯克：我认为这个问题很有趣， 通常情况下我会思考非常遥远的事情，但我确实 没有思考过特斯拉机器人的未来。

我称这些机器人为optimus Subprime，因为他不像一个巨大的可以变形的机器人，但他应该是一个通用的帮助机器人。我认为特斯拉经常和现实世界进行互动，我们开发自动驾驶，同时定制很多硬件，硬核软件，让它们高效运行和节能。如果你有一个拥有10000台计算的巨大服务器机房，那么做神经网络并不复杂，但现在把它提炼出来 让其在一个低功耗的人形机器人计算机或汽车上运行，这实际上非常困难，有很多复杂的软件工作要做。

特斯拉超级计算机

因此，我们用神经网络解决汽车导航的问题，而 汽车又有点像有四个轮子的机器人，如果把它延伸放到一个有手臂和腿的机器人中，比较困难的两点是 既要让机器人足够智能，又要让其以一种明智的方式和环境交互。要达成这一切， 既需要现实世界的AI，又需要非常擅长制造。特斯拉非常擅长制造，又有AI，所以让人形机器人工作意味着开发与汽车不同的 定制电机和传感器。

我认为我们在开发先进的 电动机和电子电力方面有最好的专业知识，都可以用于人形机器人的应用。

67） Lex Fridman：有一些东西对我们很有吸引力，但不一定能够吸引到所有的人。世界上被巨大的孤独包围，很多人都想要更多的陪伴，与其他人的友谊等，在奥斯汀， 有很多人养狗。似乎还有一个巨大的机会让机器人减少世界上的孤独感，帮助人们相互联系，在某种程度上狗就可以实现这个目标。 你是否考虑过特斯拉机器人在这一点发挥作用？还是认为特斯拉机器人应该发挥特定的任务，不与人交往？

马斯克：老实说，我并没有从陪伴的角度考虑过，但我认为 它实际上最终会成为一个非常好的伴侣。它可以个性化发展，随着时间的发展，他可能会发展出一种独特的个性，而不是所有的机器人都一样。而这种个性可能会变得和拥有者匹配，或者 成为人类的同伴、另一半。

我觉得这很有趣，就像一个 我很喜欢的日语短语：wabi-sabi，细微的瑕疵，使某些东西变得特别，机器人个性的细微缺陷，或许会让它成为一个不可思议的伙伴，基本上就像r2d2、c-3po（《星球大战》电影中的两个机器人）之类的东西。

c-3po（左）和r2d2（右）

68） Lex Fridman：从机器人的角度来看，我认为有一些缺陷的特性非常好，在一般的家庭环境中， 有一些缺陷非常可爱，你可能会爱上这些缺陷。但这与自动驾驶非常不同，自动驾驶在一个高风险的环境中，你不能搞砸。因此家用机器人更有趣。

马斯克：是的，事实上，如果你想象r2d2、c-3po，他们就有很多类似的 缺陷和不完美的地方，他们会为了愚蠢的事情互相争论。

69） Lex Fridman：他们真的擅长做任何事情吗？我不确定。

马斯克：但他们肯定为故事增加了一些古怪的元素，他们会犯错误。这只是让人们对他们的可爱产生共鸣。所以我认为特斯拉机器人也可能会发生这样的事。 我们有信心制造出来他们，但是我不确定确切的时间表是什么， 我们可能会在2022年底或类似的时间拥有一个原型。

70） Lex Fridman：它可以 与特斯拉汽车相连，这一定非常酷。

马斯克：是的，它将使用自动驾驶推理计算机 ，我们为了Model S/Y/3/X这四款车做了很多训练，在识别现实世界事物方面的技术可以直接给机器人用。不过也有很多需要 定制的执行器和传感器有待开发。

6/ 火箭部分灵感来自俄罗斯，年轻人应多尝试

71） Lex Fridman：在向量空间之外，还要有一个额外的模块用于爱。（马斯克：我们也可以用于汽车），在所有环境中都可以用，很多人会在汽车内吵架，汽车也可以帮助人们。

你是历史系的学生， 也是丹·卡林的粉丝（马斯克：是的，有史以来最棒的博客），他几乎不算是播客，（马斯克：丹·卡林更像是一本有声读物），我刚和他聊了聊，他说你们讨论 军事之类的东西。

马斯克：是的，我觉得应该被叫做工程师战争，从本质上讲， 当技术上发生快速变化的时候，工程在战斗的胜利中起着关键的作用。

72） Lex Fridman：你对 二战很了解吗？

马斯克：我们对 二战中的战斗机和轰炸机技术进行过一次深入的探讨，但最终的讨论范围更广。我刚刚进行了一个研究，研究二战中所有的战斗机和轰炸机，以及不断的剪刀石头布的游戏。

一个国家可以制造一架飞机，但另一个国家也会制造一架飞机打败上一个国家的飞机，然后第一个国家就会再制造一架飞机来打败上一架， 真正重要的是创新的速度，以及获得 高质量燃料和原材料的机会。因此， 德国虽然有一些令人惊叹的设计， 但他们无法制造他们，因为他们无法获得原材料，他们的石油和燃料存在问题，基本上燃料的质量非常不稳定。

Lex Fridman：所以设计不是瓶颈。

马斯克：是的， 美国有非常稳定的燃料， 质量非常一致。如果你想制造一个高性能的飞机发动机，那么燃料必须是一致的混合物，必须有高辛烷值，也不能有杂质之类的， 不然会弄脏发动机。

但是 德国人从来没有很好的获得石油，他们试图通过入侵高加索地区来得到它，但这并没有奏效。德国一直在和劣质油作斗争，他们不能指望为他们的飞机提供高质量的燃料，所以他们 必须研发一些添加剂之类的东西。而美国有很棒的燃料，也提供给英国， 这使得英国人和美国人能够设计出超高性能的飞机发动机。德国可以设计发动机，他们只是没有燃料，然后他们得到的铝合金的质量也没有那么好。

73） Lex Fridman：你和丹谈论过这些？

马斯克：是的。

74） Lex Fridman：从广义上看历史，当你看到 成吉思汗、斯大林、希特勒，你从这些时刻中学到了什么？是否可以帮助 你深入了解人性？ 了解当今人类行为，无论战争还是个人或者人类的行为，历史的任何方面。

马斯克：是的，我觉得 历史很迷人， 有很多不可思议的事情发生，它们帮助你了解 文明和个人的本质。

75） Lex Fridman：人类对彼此做残酷的事情，会让你难过吗？比如二战期间，滥用权力的残酷。

马斯克：我认为其中一些事情，大部分人类只是相处和生活， 战争、灾难其实只是间歇性和罕见的，如果不是，那么人类将很快就会不复存在。而 战争往往会被历史学家大肆书写，而没什么大事发生的正常年份不会被写太多。大多数人只喜欢务农，过他们喜欢的生活，在某个地方做一个村民。

76） Lex Fridman：蒂姆·多德（火箭科学传播者）制作了一个火箭树，完整展示了 苏联火箭的历史，蒂姆对未来，对太空飞行超级感兴趣。

马斯克：我喜欢这样的人，如果你对空间之类的事情感兴趣就太好了，在向普通人解释火箭技术方面他很棒。 猛禽曾经的发动机是氢发动机， 但氢有很多挑战。它的密度非常低，是一种冷冻剂，所以它一直是液体，非常接近零度，还需要做绝缘，所以面临很多挑战。

实际上 我正在阅读一些有关俄罗斯火箭开放的一些信息，我的印象里苏联、俄罗斯、乌克兰在转向 甲基氧，做了一些有趣的测试和数据 ，那确实令人印象深刻。实际上，我们可以优化入轨的成本，降低到火星的成本， 我认为可以选择甲烷，部分灵感就是来自俄罗斯。

77） Lex Fridman：我们的年轻人 想要做一些大事的话，你会给他们什么建议？

马斯克：尝试 做一些有用的事，做对你同胞、对世界有用的事情。随时思考 你贡献的比你消耗的多吗？要努力为社会作出积极的贡献，我认为这就是目标。 不要为了成为领导者或者其他什么而试图成为领导，很多时候，成为领导者的人却是不想成为领导者的人。

如果你过着有用的生活，那就是美好的生活，值得过的生活。就像我说的，我会鼓励人们使用物理和心理工具，并将它们运用到生活中，这是最好的工具。

78） Lex Fridman：当你想到教育和自我教育时，你有什么建议？ 如何变得有用，产生更多积极影响？

马斯克：我鼓励人们 阅读大量书籍，尽可能多的吸收信息。你至少对 知识景观有一个大致的了解，尝试了解很多东西，因为 你可能不知道自己感兴趣的是什么。广泛的探索，和不同的人交谈，了解各行各业，喜欢什么职业就去做。尽可能的 多学习，寻找意义。多阅读和尝试，找到和你的才能相匹配的事情去做。